.. _ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3:

ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3
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SYNOPSIS
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.. code-block:: none

  t_success  ecmSxCfg_ExtStop_SetEnv3(
    t_i32  NetID,
    t_i32  Axis,
    t_ui8  TouchProbeIndex,
    t_i32  ActiveLogic,
    t_f64  OfsDist,
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 외부정지 기능의 환경을 3번 모드 조건으로 설정합니다. 3번 모드는 ExtStop 센서 입력은 터치프로브(Touch Probe) 입력을 통해서 감시하고, 오프셋 방식은 거리 오프셋을 적용하는 모드입니다.
 
- 터치프로브는 서보드라이버에서 직접 신호 입력을 받아서 센서가 감지되는 시점의 위치를 저장하여 그 위치를 마스터 제어기가 알 수 있도록 해주는 기능입니다. 터치프로브를 사용하면 범용입력을 사용했을 때보다 상대적으로 보다 정밀한 센서 감지 위치를 적용할 수 있습니다.


.. warning::
   터치프로브를 ExtStop 입력으로 사용하려면 터치프로브 상태 오브젝트(60B9h)와 Touch Probe pos# value 오브젝트(60BAh / 60BB / 60BCh/ 60BDh) 가 Input PDO에 포함되어 있어야 합니다.





PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- Axis : 대상 축 번호.

- TouchProbeIndex :  ExtStop 센서 입력으로 사용되는 터치프로브 번호

- ActiveLogic : 외부정지 기능이 동작하는 입력 신호의 조건을 설정합니다.

+-------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| Value | Meaning                                                                                                                   |
+=======+===========================================================================================================================+
| 0     | Falling Edge(ON -> OFF)가 발생하면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 이미 OFF이면 ON이 되었다가 다시 OFF될 때 동작합니다. |
+-------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| 1     | Rising Edge(OFF -> ON)가 발생하면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 이미 ON이면 OFF 되었다가 다시 ON될 때 동작합니다.     |
+-------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| 2     | 신호가 OFF상태가 되면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 신호가 이미 OFF이면 외부정지동작이 바로 작동합니다.               |
+-------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| 3     | 신호가 ON상태가 되면 동작합니다. 만일 이송이 시작될 때 신호가 이미 ON이면 외부정지동작이 바로 작동합니다.                 |
+-------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
 
- OfsDist : 센서가 감지된 이후에 정지가 완료되는 위치까지의 거리.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.




RETURN VALUE
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- 함수 수행의 성공 여부를 반환합니다.


+-------+--------------------------------------+
| Value | Meaning                              |
+=======+======================================+
| 0     | 함수 수행에 실패하였음을 의미합니다. |
+-------+--------------------------------------+
| 1     | 함수 수행에 성공하였음을 의미합니다. |
+-------+--------------------------------------+


REFERENCE
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- 터치프로브를 이용해서 ExtStop 기능을 적용하려면 먼저 :ref:`ecmSxCfg_SetTouchProbeFunc`  함수를 사용해서 해당 터치프로브의 환경을 적절히 설정해야 합니다.